err-1   IPM模块故障  接通电源时出现 电路板故障
                     电机运转时出现 1供电电压偏低 2过热 3驱动器 U、V、W之间短路  4接地不良 5电机绝缘损坏 6受到干扰

err-2    过电流   1驱动器 U、V、W之间短路  2接地不良 3电机绝缘损坏
 
 
err-3  主电路过压    接通控制电源时出现   电路板故障
                    电机运行过程中出现 l  制动回路容量不够 2 降低起停频率 3  增加加/减速时间常数 4  减小转矩限制值 5  减小负载惯量
                    接通主电源时出现   l  电源电压过高     2 电源电压波形不正常

err-4   编码器故障 1编码器电缆不良。 2编码器电缆过长造成编码器供电电压偏低。
 
err-5 主电路欠压  接通主电源时出现  1：电路板故障 2：电源保险损坏 3：软启动电路故障4：整流器损坏
 
                  电机运行过程中出现1：电源容量不够 2：瞬时掉电
                        散热器过热  检查负载情况
 
err-6 超速（如不需要报超速请将pr47设为1） 接通控制电源时出现 1：控制电路板故障 2：编码器故障
                                        电机运行过程中出现 1输入指令脉冲频率过高。加/减速时间常数太小，使速度超调量过大
                                                          2输入电子齿轮比太大  3编码器故障4编码器电缆不良4伺服系统不稳定引起超调
                                        电机刚启动时出现    负载惯量过大
                                        编码器零点错误
 
                                        电机U,V,W引线接错
                                        编码器电缆引线接错

err-7  位置超差(如不需要报位置超差故障，请将Pr-18设为1)  接通控制电源是出现  电路板故障
                                                       接通主电源及控制线输入指令脉冲电机不转动 1：电机u,v,w引线接错
                                                                                             2：编码器电缆引线接错 3编码器故障
 
                                                       电机运行过程中出现  1设定位置超差检测范围太小 2位置比例增益太小3转矩不足 4指令脉冲频率高

err-8  软件过流         电机刚启动时出现 编码器信号故障u v w
                        信号故障  换电机查电机u v w引线
err-9  A相电流 故障     无内部+12V 电源芯片坏

err-10  B相电流 故障    无内部+12V 电源芯片坏

err-11  驱动禁止异常    外部线路坏或参路设置不正确