主要特点：

1、使用可靠，寿命长：因主要零件是采用高碳合金钢淬火处理（HRC58-62）,再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动摩擦付，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损极小，所以经久耐用。

2、减速比大，效率高：一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为121～5133，多级组合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。

3、运转平稳，噪音低：在运转中同时接触的齿对数多，重合度大，运转平稳，过载能力强，振动和噪音低，各种规格的机型噪音小。

4、结构紧凑，体积小：与同功率的其它减速机相比，重量体积小1/3以上，由于是行星传动,输入轴和输出轴在同一轴线上，以获得尽可能小的尺寸。

电机类型：直流串励电动机

减速机类型：摆线针轮减速机